Berikut adalah keputusan undian Piala Malaysia 2021:

Kumpulan A

1	Penang
2	Kuala Lumpur City
3	Sri Pahang
4	LP 2

Kumpulan B

1	Terengganu
2	Selangor
3	Perak
4	LP 3

Kumpulan C

1	Kedah Darul Aman
2	Melaka United
3	LP 1
4	LP 5

Kumpulan D

1	Johor Darul Ta'zim
2	PJ City
3	Sabah
4	LP 4

16 pasukan akan bertanding dalam Piala Malaysia 2021 yang terdiri daripada 11 pasukan Liga Super dan 5 pasukan Liga Premier. Pasukan berstatus 'feeder club' iaitu Johor Darul Ta'zim II, Perak II, Terengganu II dan Selangor 2 tidak layak bertanding.